武汉涌畅环卫疏通器械有限公司管道机器人主要用于工业容器或管道内部情况的精细视频检测，在行业内也被称为“CCTV检测”。

管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，管道检测费，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。

推杆式管道内窥摄像机适用于住宅、小型商业场所、特种工厂以及市政工程管道内部进行勘察、检测，包括其它检测仪器无法进入的细长、狭小、弯转型管道。其操作简单、功能强大、适用范围广。

推杆式管道内窥摄像机由一体化主控制器、柔性推杆电缆盘、高精度耐用摄像头三部分组成使用柔性推杆电缆将位于其前端摄像头推送入管道内部，结合摄像头具备图像自动回下功能，并集成了LED照明灯，对管道内部影像的预览和录制，从而达到检测目的。

 

武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下4个问题，pe管道检测，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决:

(1) 单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。

(2) 分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系

轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相独立的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。

(3) 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，管道检测车，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，天津管道检测，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。

(4) 根据运动学模型和作业要求卜设计相应的控制率，使机器人在管道中能够保持水平行驶，根据已经建立的运动学模型，把姿态角作为状态变量，通过姿态传感器的反馈，设计相应的控制率，控制机器人在管道中按照要求的姿态行驶。运动学模型主要用来设计控制率和运用李雅普诺夫(Lyapunov)函数对其进行稳定性分析。

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