随着电力电子技术的不断发展，新的控制理论的不断提出与完善，使变频技术得到了飞速的发展。近年来，伴随着变频器功能的不断提升和扩大，非标准自动化，其应用范围也在不断扩展，其现在已经从最初的只能用于风机、水泵的调速过渡到应用于各类要求高精度、快响应的高性能调速指标的工业现场。ACS150系列变频器由ABB公司设计制造，它可以通过可选件的优化组合大范围地满足机械行业的要求，主要应用于风机、泵类、门控、物料输送、传送带等的控制。

　　1变频调速原理

　　n=60f（1-s）/p（1）

　　式中：n为异步电动机的转速；

　　f为电网频率；

　　s为电动机转差率；

　　p为电动机极对数。

　　由式（1）可知，转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0~50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。

　　变频器主要采用交直交方式，即先把工频交流电源通过整流装置转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流，逆变部分为IGBT三相桥式逆变，且输出为PWM波形，中间直流环节的作用为滤波、直流储能和缓冲无功功率。

　　变频器在应用中改变的不仅仅是频率，它还得同时改变交流电的电压，如果仅改变频率，电机可能被烧坏。因为异步电动机的转矩是电机的磁通与转子内流过电流之间相互作用而产生的，在额定频率下，如果电压一定而只降低频率，那么磁通就过大，磁回路饱和，严重时将烧毁电机。因此，频率与电压要成比例地改变，即改变频率的同时控制变频器输出电压，使电动机的磁通保持一定，避免弱磁和磁饱和现象的产生。但是在低频时仍成比例地降低电压，由于交流阻抗变小而直流电阻不变，将造成在低速下磁键波形发生畸变，导致转矩减小。

目前，机器人视觉系统主要应用于拣取容器中任意堆放的零件。而达到这一目的需要满足三个基本要素：视觉系统、容器防碰撞以及防碰撞监测系统。需要视觉系统，非标，这是毋庸置疑的事情，因为首先需要找到零件究竟在什么地方。其次，只依靠容器壁进行检测具有一定的局限性，因为机器人的手爪还将进一步深入到容器的底部，所以零件的拣取将会越来越困难。在容器中拣取零件所使用的造型方式完全能够理解零件的拣取工具、传感器和机械手臂本身的局限性。在这样的工作条件下，一旦当零件的位置被确定以后，非标准机器，机器人就开始进行自动运算，确定其是否真的能够从容器中拣取这一零件。第三个要素就是防碰撞检测。最终，机械手必然会触及到容器壁，因此它需要区分究竟是属于软接触还是硬接触，如果是硬接触可能会损坏机器人系统。

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