工业机器人驱动系统

    工业机器人的驱动器布置部采用一个关节一 个驱动器。一个驱动器的基本组成为：电源，机器人氩弧焊接，功 率放大板、伺服控制板、电动机、示教器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱 动机械手各关节，而且要实现快速而頻繁起停且准确地到位和运动。因此必须采用位S闭环、速 度闭环、加速度闭环控制。为了保护电动机和电 路，还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停 和离的动态品质要求，一般都采用低價量电动 机，因此，机器人的驱动器是一个要求很高的驱 动系统。

示教盒

示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：

1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，机器人，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。

2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式，机器人钢结构焊接， 目前焊接机器人都采用这种方式a

3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，机器人起保护焊接，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。

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