点焊机器人对焊接系统的要求

① 应采用具有浮动加压装*的专用焊钳， 也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻，水平关节机器人，可具有长、短两种行程，以便于快速焊接及修整、更 换电极、跨越障碍等。

② 一体式焊钳的重心应设计在固定法兰盘 的轴心线上。

③ 焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、 晶闸管过热、晶闸管短路/断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保 护，6轴机器人，除通知本体停机外，还应显示故障种类。

④ 分散结构型控制系统应具有通信联系接 口，能识别机器人本体及手控盒的各种信号，并做出相应的反应。

机 器 人 手 臂 运 动 学

机 器 人 的 机 械 臂 是 由 数 个 刚 性 杆 体 以 旋 转 或移 动 关 节 串 连 而 成 ， 是 一 个 开 环 关 节 链 ， 开 链 的一 端 固 接 在 基 座 上 ， 另 一 端 是 自 由 的 ， 安 装 着 末端 操 作 器 （如 焊 枪 ） ， 在 机 器 人 操 作 时 ，多轴机器人， 机 器 人手 臂 前 端 的 末 端 操 作 器 必 须 与 被 加 工 工 件 处 于 相适 应 的 位 置 和 姿 态 ，郴州机器人， 而 这 些 位 罝 和 姿 态 是 由 若 干个 臂 关 节 的 运 动 所 合 成 的 。因 此 ， 机 器 人 运 动 控制 中 ， 必 须 要 知 道 机 械 臂 各 关 节 变 量 空 间 、 末 端操 作 器 的 位 罝 和 姿 态 之 间 的 关 系 ， 这 就 是 机 器 人运 动 学 建 模 。 一 台 机 器 人 机 械 臂 结 构 几 何 参 数 确定 后 ， 其 运 动 学 模 型 即 可 确 定 ， 这 是 机 器 人 运 动控 制 的 基 础 。

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