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车速未滤波之前波形现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太烂了，电机是额定6V的可实际电压空载的时候才打到5伏多一点，在平衡的时候没测，肯定更低了。 陀螺仪ENC-03是直接接AD输入端的，因为按照datasheet上边的参考电路有过冲问题，儿童平衡车厂家，这个问题有

个帖子已经讨论过，很多人都是围绕怎么补救这个问题，我来算一下为什么这样子。因为有这个问题，会给倾角数据造成影响，所以我就去掉了滤波，直接接到AD。这样1deg/s有0.67mv，10位AD参考电压是3.36V，小才能测到3.28mv，小于4.8deg时就测不到了。本来担心这个问题，但试了下KALMAN滤波，真是强啊！角度很精，就这么用了。

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