工 业 机 器 人 机 械 手

机 器 人 机 械 手 又 称 操 作 机 ， 是 机 器 人 的 操 作 部 分 ， 由 它 直 接 带 动 末 端 操 作 器 （ 如 焊 枪 、 点焊 钳 ） 实 现 各 种 运 动 和 操 作 ，油缸焊接专机， 它 的 结 构 形 式 多 种 多 样 ， 完 全 根 据 任 务 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 标是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 灵 活 性 、 大 工 作 空 间 和 模 块 化 。

机 器 人 机 械 手 又 称 操 作 机 ， 是 机 器 人 的 操 作 部 分 ， 由 它 直 接 带 动 末 端 操 作 器 （ 如 焊 枪 、 点焊 钳 ） 实 现 各 种 运 动 和 操 作 ， 它 的 结 构 形 式 多 种 多 样 ， 完 全 根 据 任 务 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 标是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 灵 活 性 、 大 工 作 空 间 和 模 块 化 。

工业机器人的分代：

工 业 机 器人 发 展 大 致 可 分 为 三 代 。

 一 代 机 器 人 ， 即 目 前 广 泛 使 用 的 示 教 再 现型 工 业 机 器 人 ，液压油缸焊接设备报价， 这 类 机 器 人 对 环 境 的 变 化 没 有 应变 或 适 应 能 力 。

 二 代 机 器 人 ， 即 在 示 教 再 现 机 器 人 上 加 感觉 系 统 ， 如 视 觉 、 力 觉 、 触 觉 等 ， 它 具 有 对 环 境变 化 的 适 应 能 力 ， 目 前 已 有 部 分 具 有 传 感 功 能 的机 器 人 投 人 实 际 应 用 。

 三 代 机 器 人 ， 即 智 能 机 器 人 ， 它 能 以 一 定方 式 理 解 人 的 命 令 、 感 知 周 围 的 环 境 、 识 别 操 作的 对 象 ， 并 自 行 规 划 操 作 顺 序 以 完 成 賦 予 的 任务 ； 这 种 机 器 人 更 接 近 人 的 某 些 智 能 行 为 ^ 目 前尚 处 实 验 室 研 究 阶 段 。

机器人实现在线控制全过程

机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值，油缸焊接，按一定的时间节拍（又称 采样周期）对它进行圆弧或直线插补运算，算 出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。

第二级计箅机是执行计箅机，它的任务是进 行伺服电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后， 又作一次均勻细分，以求运动轨迹更为平滑，然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机，同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。

以上均为实时过程，上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例， 首级计算机的采样周期为28ms，即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标，第二级计算机又将各关节值等分 30细步，每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。

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