精密减速器在工业机器人上的作用

  工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其、可靠地运行。

     精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

    相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

行星减速器的原理是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构

 　　如何减少行星减速器发生故障的情况

 　　1、将所有电机主轴两侧的滚珠轴承全部更换为专用尼龙套，可消除轴承断裂散架情况的发生

 　　2、加装防松装置。将2mm×20mm的铁板加工成圆箍，对182台电机的减速器弹簧压帽用铁箍包住并用螺钉拧紧，这样减速器弹簧压帽螺堵就不会松脱。

 　　3、更换加厚联轴器，ZDF，减小其与主轴间隙。对全场182台电机的连轴器进行更换，并定期检查。

 　　4、组织职工对行星减速器的日常保养、集中检修程序和质量标准进行专题学习，并利用编组停轮时间进行实作演练，检查是否符合标准化作业程序规定标准。

 　　5、更换粗螺钉并增加螺钉数量。将原来电机凸轮盒的4条5mm螺钉取下，在底座上重新打孔攻丝，更换为6mm螺钉，并在凸轮盒两侧增加2条螺钉，这样使主轴不再窜动，保证了凸轮接点接触良好。

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   行星减速机选型要如何选呢？行星减速机的选型首先要考率，安装方式，输出方式，ZDF80，承载能力，输出扭矩，输出转速，回程间隙，工作条件等，  行星减速机的输出扭矩实在连续运转，8小时工作制，均匀负荷，无冲击的情况下进行的，

  速比=输入转速/输出转速

  输出扭矩Ts=电机额定扭矩X速比效率  

  额定扭矩Te(选型表中查出的扭矩)

  实用扭矩T应满足以下条件 T/F<Ts 同时满足T/F<Te  

  再次要满足伺服电机的输出尺寸，ZDF40，要与行星减速机的安装尺寸要一至，目前整个市场上的伺服电机的安装尺寸几乎都不一样。行星减速机的体积   要与伺服电机体积大小要匹配，不然很不美观，不协调.

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