天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

出油阀配合面磨损。喷油泵出油阀配合面包括出油阀与出油阀座锥面和出油阀的减压环带与出油阀座柱面，是喷油泵的重要配合面，起密封作用。出油阀长时间工作后，其工作表面会产生磨损，磨损严重的部位是密封锥面和出油阀减压环带及与之相配合的内孔表面。出油阀偶件的密封锥面磨损，会引起供油量减少，喷油时间延后。减压环带磨损，会使断油不干脆，喷油嘴滴油，供油量增多，喷油时间提前，造成敲缸及各缸供油不均匀性增加。

(3)柱塞弹簧折断。当发动机声音改变，有“缺腿”现象，冒白烟，功率下降，卸下检视窗盖检查，柱塞弹簧折断。有的喷油泵一般工作300～500h，严重的只有几十个小时就发生折断，折断部位一般出现在至第二工作圈。喷油泵在设计中规定，采用柱塞弹簧两端紧配合结构，我们认为弹簧与座由于紧配合，弹簧与弹簧座盖、泵盖与泵体，在实际工作中，同心度较差，易产生附加弯曲应力。其次，弹簧在工作中后圈均有微小弹性变形。由于紧配合，限制了弹性自由变形，使弹簧增加附加扭应力，因此在装新弹簧时应用砂纸磨一下，须保证弹簧及座动配合效果好。

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采用统计过程控制的方法并不能保证零缺陷，尽管品质的不合格率已采用PPM的方法进行统计，但是，对于顾客来说，购买到一件不合格品，药片缺陷检测，就足以放弃对企业的信心，从而让企业失掉顾客的忠诚度。保证实现零缺陷的方法是人人都能想到，三维缺陷检测，但却不敢尝试的古老的方法，即100全数检验。在精益的思维模式下，不但产品不良是一种浪费，设置专职检验人员同样是一种浪费，因为就算一件产品经过100次检验，也不会使产品获得更多的增值，不会因此让顾客掏出更多的货币。这样的结论让我们陷入两难境界，作业人员没有时间实施检验，不然，制造的工作由谁承担？再说，产品的质量靠工人自检来判断，总是不太放心。一般来说，发现问题是解决问题的步，接下来，我们应该继续追究产生问题的根本原因

。为什么工人没有时间检验？因为检验的时间太长，将影响制造进度；为什么检验时间太长？因为测量产品时的测量基准定位和调整量具是一件耗时的工作；那么，问到这里，我们已经接近答案了，如果我们能够设计快速检验的量具，在不耽误作业时间的情况下完成检验工作如何。为什么工人自检的结果不让人放心，缺陷检测，继续问下去，你将得到结论；人为的差异是不好控制的因素，因此我们应该利用某种装置替代人工的判断。

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三维激光扫描技术是近年出现的高新技术，又被称为“实景技术”[1]，能够快速地提供扫描物体表面的三维点云数据，测量精度可到毫米级，多用于获取高、分辨率的数字地形模型，广泛被用于变形监测、保护等领域。三维激光扫描仪相比较传统的测量手段，测量速度、精度等都极大提高。每秒测量频率为50万点(HS1200扫描仪)，获取大量包含细节的测量点构成的点云，通过特定的数据格式存储，然后通过相应的软件后期处理，恢复实体景物的表面模型。因此，外观缺陷视觉检测，相比传统测量手段，三维激光扫描仪的研究具有重要的现实意义。

1、三维激光扫描仪的原理及误差1.1三维激光扫描仪的原理三维激光扫描原理[2]是基于长距离的镭射扫描，通过激光发射一束集束激光，系统记录它从接触到一个表面到返回的时间，扫描仪通过两个镜子计算光束的水平、垂直角度，得到的X、Y、Z轴距，该点就被3D可视化软件记录下来。三维激光扫描仪获取点的效率极高，每秒几万甚至几十万个点的测量效率，能够一次性、高像素地收集上百万个点。

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