国外连续铸造技术发展现状：美国人亚瑟(B.Atha)和德国人达勒恩(R.M.Daelen)分别在1866年和1877年提出以水冷、底部敞口固定结晶器为特征的常规连铸概念。1840年Sellers在美国申请了连续铸锭铅管的专利。1846年其一次出现了应用旋转双辊式水冷连铸机制造出的铅、锡、玻璃材质薄板，与此同时有人提出移动结晶器和垂直浇注的设计构思。1910-1935年间，连铸制造方法开始应用于铜和铝等有色金属铸造，变频和振动结晶器想法被皮尔逊提出。值得注意的是德国人Junghans于1933年发明了立式带振动结晶器的连铸机并进行铜铝合金浇铸取得极大进步，辊道安装，大大的提高了连铸生产浇铸速度，为钢铁领域应用连铸生产技术奠定了坚实的发展基础。

连续铸钢技术优势：这种先进的铸造技术因国内外钢铁工业的高速发展而在国内外得到普及。它可被应用于生产连续铸钢锭、有色金属锭，连续铸管等钢材的生产。和普通铸造过程相比较，连续铸造制造过程具有很显然的优势如下:1、根据连续铸造工业制造的原理优势可知，在整个制造过程中，熔融的液态金属被结晶器、二次冷却设备快速冷却，形成微观组织致密、均匀的钢材，从微观组织上提高机械性能。普通模铸很难保证铸件上部和下部组织均匀;2、普通铸造所必须的冒口在连续铸造生产时成为非必须选项，保障生产的连续铸锭质量的均一性。不必像普通铸钢那样轧制时切头去尾，节约金属，甚至可以提高钢材生产的收得率至99%以上;3、连铸铸造原理决定这种制造过程工序更简单，除去了造型及其它造型准备工序，减小了生产占用土地面积，降低了劳动强度;4、机械化和自动化生产模式很容易在连续铸造生产中推行，大规模的连铸生产保障产品质量的均衡稳定，江苏辊道，直接把连轧生产无缝对接到连铸生产线的末端组成连铸连轧生产线。连铸连轧使得钢材的生产更为迅捷高有效。

在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，辊道设计，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，辊道输送机，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。

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