主要从事专业机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了技术过硬的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。

第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，并且我们可以利用其结构实现的动力学性能。

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机器人基础

首先是一些基础知识，六轴工业机器人配件，这次我用也仅用了KUKA KR6R900的机器人作为案例，其他机器人用类似的办法也是可以计算的。这里都不是标准的机器人学的计算方法，更多为是方便理解。

KUKA KR6R900是一个六轴机器人，几个转轴之间的关系如图，轴这篇文章里称A1，A2，A3，A4，A5，A6，六轴工业机器人加工，我这里标注的是每个轴我所用的计算中心点，之后的文字就称每个轴的计算中心点是A1P，A2P这样，图里面还是标A1，A2。

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目前机器人与机床集成应用的主要形式：在焊接、搬运、码垛、装配等大多数应用领域里，工业机器人是作为主机使用的。与此不同，六轴工业机器人定制，与机床配套的机器人一般是作为辅机来发挥作用的。当前具体的应用形式主要有：

(1)单机上下料

单机上下料是机器人在机床上典型和成熟的应用。它比人工上下料更准确、迅速、安全。对生产批量大、加工时间短的中小零件加工，或需吊装的笨重工件而言，机器人上下料的优势特别明显。

机器人与机床的结构关系分为机器人安装于机床外部和与机床构成一体两种形式。安装于机床外部的机器人，又分为固定式、移动式和架式等类型。

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