惯导与GNSS相组合的应用

惯导与GNSS相组合的应用，既解决了GNSS设备在丢星情况下失去导航位置的问题，又解决了单纯惯导设备只有相对位移的困扰。在GNSS设备定位精度下降时，使用惯导设备补偿计算导航位置；在惯导设备精度下降时，使用GNSS设备补偿计算位置。在导航领域，GNSS跟惯导的结合能很好地解决了隧道、高楼、桥底或者树林等遮挡环境下的定位行驶问题。不过由于惯导设备也有其自身的技术缺点（影响惯导系统误差的主要是时间和温度，并且累加起来的误差很容易扩大），所以长时间的导航仍然有很大的困难。GNSS已成为众多应用程序中的定位技术，并且在过去30年中，地理空间行业的技术进步令人印象深刻。简而言之，GNSS导航供应商，迄今为止已引入了三种不同的GNSS解决方案：RTK流动站，手持式GIS数据收集器和机器控制系统。

gnss和gps的区别

gnss和gps的区别：1、GPS是由美国部研制建立的一种具有、全天候、全时段、高精度的导航系统；2、GNSS是以人造作为导航台的无线电导航系统，为各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度。GPS定位，在范围内实时进行定位、导航的系统，称为定位系统，简称GPS。GPS是由美国部研制建立的一种具有、全天候、全时段、高精度的导航系统，能为用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和定时等导航信息，GNSS导航合作伙伴，是通信技术在导航领域的应用，它极大地提高了地球社会的信息化水平，有力动了数字经济的发展。

kitti数据集中的 gnss 信息

1. GNSS 得到的位置，石家庄GNSS导航，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系

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