机械手 

智能力矩控制功能机器人系统可搭配独特的智能力矩控制模块，支持恒定力矩补偿，读取力矩-移动位置补偿，循环补偿等力矩控制方式，在抛光，组装等应用环境尤其适用。

机器人系统采用工业现场总线（CANOpen或EtherCAT），进行全闭环控制，不同于其他采用力矩传感器的厂商，直接从伺服实时监控力矩，并进行进一步动作，有反应灵敏、系统稳定、性高等特点。

传统位置控制只能控制速度和设定的运动轨迹，电机输出力矩将随阻力增大而增大。通常情况下，产品不一定为规则形状，尤其是铝制薄片型材料和微小塑料制品等，存在微小形变。因此，常规的位置控制可能对产品造成损坏，或者结构发生变化导致废品。

力矩控制采用智能力矩控制，不论产品是异形曲面还是薄片类型材料等，都能恒定扭力输出时刻紧贴产品表面，达到完美抓起的效果。

机器人技术参数

轴数           6

有效负荷       20 kg

重复定位精度   0.08 mm

机器人高度     1667 mm

机器人重量     220 kg

控制方式       CANOpen，EtherCAT

关节      运动范围                运动速度

1         ±170°            165°/s (2.88rad/s)

2         +160°，-90°      165°/s(2.88rad/s)

3         +290°，-170°1     75°/s(3.05rad/s)

4         ±200°            350°/s (6.11rad/s)

5         ±140°            340°/s(5.93rad/s)

6         ±450°            520°/s(9.08rad/s)

在机械手粘钻机中通过真空泵产生真空，作为机械手的抓心。这个在具体的生产中根据需要载重的产品，在生产中确定。在机械人配套使用真空吸盘（带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太快，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，我们使用机电一体控制系统来保证制品的安全运送。考虑到可能会出现制品粘附在模具上的情况，通常安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。
如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。在机械手的运动能力有限、需要人工扭一下或者翘一下才能使制品脱模或把制品和EOAT移出成型区的，情况下可以添置一个能够独自移动EOAT而不依于机械手操作的特殊汽缸，从而使这一问题得到改善。另外真空吸盘的特点，我公司会配送若干个配件满足客户的为生产的需要。