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谐波减速机由三个主要部件组成：刚轮、柔轮和波发生器。其中，波发生器为驱动部分，刚轮和柔轮之一为从动部分。定刚轮为刚性内齿轮，柔轮为易变形薄壁圆柱外齿轮。它们一起有一个三角形(或渐开线)的齿廓，两者的节距相等，但刚轮比柔轮要多几个齿(通常是两个齿)。波发生器由椭圆盘和柔性滚珠轴承或两端带滚子的旋转臂组成。

哈默纳科Harmonic Drive GSG/CSF系列成功开发轻量型，进一步丰富了产品阵容。通过优化形状设计和应用轻量材料，使产品重量成功减少30%。机械设备本身不仅得以轻量化，而且工业机器人的轻量化能够实现其高速化，增加负载重量。

谐波减速机CSG/CSF系列应用领域：工业机器人，垂直关机机器人，水平关节机器人，伺服电动机及各种机械设备。

璟丰机电——美国派克parker，日本哈默纳科Harmonic代理经销商。

苏州璟丰机电有限公司成立于2009年，自动化领域高速高精度系统集成商，为客户提供自动化产品，系统集成，控制系统的设计研发，提供成套解决方案。

提供美国派克伺服电机、防爆电机、直线电机、驱动器、减速机，日本哈默纳科减速机、执行元件，台湾apex减速机系列产品的销售及技术支持。