IPS:Inverted Pendulum System 倒立摆系统

倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的应用。实际上它可以理解成在计算机的控制下，通过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度（角速度）的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡。

IPS独轮电动车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立摆系统的特点基本相似。

1. 利用手带来保证驾驶的安全

在还不能熟练驾驶独轮电动车时，利用手带可以帮助IPS独轮车避免摔倒刮伤。

2. 如何控制平衡

1)独轮电动车是利用陀螺仪进行前后稳定的。

2) 当身体前倾，独轮电动车会感知到动作进行加速；当身体后仰，独轮电动车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。

1. 接通电源

一只手抓住把手，将IPS自平衡独轮车直立于地面，并将两个脚踏板展开。短按电源键可以将IPS自平衡独轮车电源打开，此时绿灯亮起。

2. 尝试站立

将右脚站到脚踏板上，站立身体，右脚注意控制IPS自平衡独轮车前后平衡，并用小腿靠紧机壳软胶。

3. 直线前行

将绝大部分重心转移到IPS自平衡独轮车上，同时左脚轻轻往后一蹬，IPS自平衡独轮车就会向前行走。在骑行过程中尽量保持身体平衡，同时需要将左脚快速轻盈地放到脚踏板上。可以通过控制身体前倾或者后仰来加速或者减速。

4. 学会转弯

通过调整左右脚踩踏的力度来调整车体的左右倾斜程度进行转弯，通过不断地练习，会达到所期待的转弯效果。

5. 学习难度：

大部分人可以在1~3天之内学好，每天大概花费1小时左右。刚学习时，因为重心偏离，会有小腿被磕痛的情况，使用护腿可极大改善，学会之后就不会痛的。另外小部分人可能因为平衡感较差而学习较为缓慢，这是正常情况，请多多练习。购买时建议搭配辅助轮，可以方便自己以及他人体验。^[2]