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"电流环的反馈"不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件磁场感应变为电流电压信号反馈给电流环的。 2、速度环:速度环的输入就是位置环PID 调节后的输出以及位置设定的前馈值,我们称为"速度设定"
Fanxiaohua333fanxiaohua3332014、3、31

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