为防试车时冲顶或蹲底，手动将轿厢升到中间位置，然后从慢车开始调试，如果此时电流和速度运行平稳，可进行快车调试，根据调试情况调整pi参数、s参数、加减速时间、多段运行频率，力求达到舒适感好、平层精度高。系统运行曲线如图2所示。

舒适度调试
如果启动舒适感不好，一般表现为两种：一种是提拉的感觉，即冲击；另一种是顿的感觉，即倒溜。以上两种情况，大部分是由于驱动器的pi值调整不当造成的。可根据实际情况调整es的启动比例增益(pr18.26)和积分增益(pr18.27)，一般为2～3倍运行增益。如果增大启动增益还是无法解决启动倒溜问题，可设定位置环比例增益参数(pr19.20)> 5～30和微分增益参数（pr19.12）>10～30防止回溜。
4.2 消除抖动
（1）如果停车时马达抖动则可降低停车加加速(pr19.16)<800mm/s3。
（2）如果驱动器禁止时马达抖动：检查输出接触器延时(pr 20.20)>50ms，或者降低制动器闭合时间(pr18.24)。
（3）如果制动器闭合时抖动(制动器闭合的太早)，降低零速限(无齿轮)pr3.05 = 1～4 rpm。
表3是实际系统的速度环pi设定经验值，现场可参考经验值进行调试。es驱动器性能稳定，功能强大。对电梯控制效果好、电梯舒适感好、平层精度高。可通过软件对参数进行设置，还可以用智能卡进行参数的上传和下载，非常易于现场调试。现已经在电梯行业得到广泛应用。

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