产品简介及应用

型管道检测机器人装备（四轮/六轮）智能驱动行走机构，运动机构搭载有高分辨彩色摄像单元、运动姿态检测单元和影像储存处理设备，配备强力照明光源和有效线缆卷收装置，是一款真正的高科技检测专用产品。

该设备主要用于城市地下管网、市政地下管道内部快速检测和诊断，配备强力照明光源和便携式控制系统，非常适合野外和移动工作场所，传输线缆可以根据用户需求任意延伸（100m-1000m），可将设备送至所需工作位置；防水设计可至水下10米。可根据应用场所需求搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等传感器或专用工具，对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时检测、分析处理。

应用场合：

城市地下管网（煤气、电力、供热、通讯等）检测；

市政地下管道（供水、排水、污水合流等）检测；

管道修复、高压冲洗、推放封堵气囊等管内作业；

管网数据采集、管道内取样等管内作业；

    轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入，轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后，每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人，机器人在管道的柱面上运行时，都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时，3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子，轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量，同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程，推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。