简述焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程

　　焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程：

　　视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。

　　CCD摄像机采用CCD器材代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。

　　首先，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画恢复技能等处理。

　　其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。

　　再次，六轴焊接机械手，将图画细化、粗化、间隔变换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。

　　最后，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以识别，从而进行焊接。

简述自动化焊接设备的分类依据

　　焊接机器人是主动化焊接设备的一种，其实从大的方面来区别，主动化焊接设备首要能够分为三个类别，分别是：

　　①刚性主动化焊接设备。

　　刚性主动化焊接设备亦可称为初级主动化焊接设备，四轴焊接机械手，其大多数是依照开环操控的原理规划的。

　　尽管整个焊接进程由焊接设备主动完结，焊接机械手，但对焊接进程中焊接参数的动摇不能进行闭环的反应体系，不能随机纠正可能呈现的误差。

　　②自适应操控主动化焊接设备。

　　自适应操控的焊接设备是一种主动化程度较高的焊接设备，它配用传感器和电子检测线路，对焊缝轨道主动导向和盯梢，并对首要的焊接参数进行实施闭环的反应操控。

　　整个焊接进程将按预先设定的程序和工艺参数主动完结。

　　③智能化主动焊接设备。

　　它使用各种高de 档的传感元件，焊接机械手厂家，如视觉传感器，触觉传感器，听觉传感器和激光扫描器等，并凭借计算机软件体系;

　　数据库和专家体系具有辨认、判别、实时检测，运算、主动编程、焊接参数存储和主动生成焊接记载文件的功能。

介绍焊接机器人的具体功能

焊接机器人的优势首要都体现在功能上，这些功能才能使焊接机器人能够去完结特定的工作任务。

焊接机器人的基本功能首要有八个方面，如下所示：

①回忆功能：

存储作业顺序、运动途径、运动方法、运动速度和与生产工艺有关的信息。

②示教功能：

离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包含示教盒和扶引示教两

③与外围设备联系功能：

输入和输出接口、通讯接口、网络接口、同步接口。

④坐标设置功能：

有关节坐标系、绝d对坐标系、东西坐标系和用户自定义四种坐标系。

⑤人机接口：

示教盒、操作面板、显示屏。

⑥传感器接口：

方位检测、视觉、触觉、力觉等。

⑦方位伺服功能：

焊接机器人多轴联动、运动操控、速度和加速度操控、动态补偿等。

⑧毛病确诊安全维护功能：

运行时系统状况监督、毛病状况下的安全维护和毛病自确诊。

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